パラレルロボットは現在、非常に成熟したロボット製品であり、最速の産業用ロボットでもあります。 スパイダーハンドロボットとも呼ばれます。 パラレルロボットの顕著な特徴は、累積誤差がなく、高精度であることです。 駆動装置は固定プラットフォーム上またはその近くに配置できるため、可動部品の重量が軽くなり、速度が速くなり、動的応答が良好になります。
1.パラレルロボットとシリーズロボット
タンデムロボットのタンデム構造はオープンキネマティックチェーンであり、タンデムロボットのすべてのキネマティックロッドがクローズド構造チェーンを形成しているわけではありません。 タンデムロボットの作業スペースは広く、モーション解析はドライブシャフト間の結合効果を回避するのに比較的簡単です。 ただし、機構の各軸を個別に制御する必要があり、移動中の機構の精度を向上させるためにエンコーダとセンサーが必要です。
パラレルロボットと従来の産業用シリアルロボットは、アプリケーションで補完的な関係を形成します。これは、閉じた運動学的チェーンです。 パラレルロボットは動的エラーが発生しにくく、エラーのない累積精度が高い。 また、コンパクトで安定した構造で、ほとんどの出力軸に軸力がかかり、剛性が高く、運搬能力も大きい。
2.パラレルロボットの機構構成
（1）静的プラットフォーム：サーボモーターと中間シャフトを配置および固定して、高周波および高強度の作業環境の安定した動作を保証するために使用されます。 静的プラットフォームは、サーボモーターを含むパラレルロボットの上部メカニズムをすべてこの場所に取り付けて固定するためにも使用されます。
（2）可動プラットフォーム：スレーブブームの下端に接続され、負荷を吊り下げるために使用され、アームの手の届く範囲で動作できます。 可動式プラットフォームは、取り付けグリッパーまたは吸盤用のプラットフォームの下部です。 基本的に可動台の駆動機構はありません。
（3）アクティブアーム、ドリブンアーム：強度比を効果的に向上させるカーボンファイバー素材を使用し、サーボモーターとドリブンアームの接続に使用しています。
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